O Castelo de Alcácer do Sal, de construção muçulmana, é um dos poucos exemplares em que tecnologicamente se utiliza a taipa.
No ano de 966, segundo as crónicas existentes, terá sido atacado por uma armada viking, que fracassou no ataque devido à poderosa defesa que o castelo permitia. Entre 1151 e 1157, D. Afonso Henriques tentou por várias vezes tomar o castelo, o que finalmente conseguiu com o auxílio dos cavaleiros da Ordem de Santiago – após ter sido doado, em 1186, por D. Sancho I, a esta ordem religiosa-militar, foi perdido novamente, em 1191, para o exército almóada. Foi definitivamente conquistado em 1217, por Afonso II, com o auxílio de cruzados sob o comando do rei da Hungria, após dois meses de cerco.
A partir do séc. XV, o castelo, apesar de ter perdido a sua vocação militar, passou a ser frequentado pelos reis D. João II e D. Manuel I, tendo sido inclusivamente o local de matrimónio deste último com a infanta D. Maria, em 1500. A partir do séc. XVI e até ao ano de 1834, o convento Carmelita de Aracelli terá ocupado o castelo.
As muralhas e as torres em taipa remontam provavelmente ao séc. XII ou mesmo a um período anterior. Dentro das muralhas pode-se ainda ver as ruínas do convento de Aracelli, agora transformado em Pousada de Portugal, a igreja de Santa Maria do Castelo (de estilo românico-gótico, do séc. XIII), vestígios da malha urbana de diferentes épocas e estruturas residenciais da Idade do Ferro, romanas e árabes.
As crónicas mais antigas referem que tinha duas portas, uma a norte, chamada Porta Nova, e a outra a nascente, chamada Porta de Ferro. Os seus muros, construídos maioritariamente em pedra, mas possuindo alguma parte de taipa, ocupam um grande espaço sendo todos cercados por grandes torres. Entre elas encontra-se uma chamada Adaga, por ter no meio esta arma esculpida numa pedra. É de cantaria, obra fortíssima, e é quadrada. Além desta, existem outras trinta, todas em pedra, excepto a do relógio, e a de algique, que são de taipa, altíssimas, e bem formadas.
De notar que o castelo possui ainda hoje uma torre avançada semelhante à torre albarran do Castelo de Badajoz. Escavações realizadas nos últimos dois anos no Castelo de Alcácer do Sal revelaram importantes níveis arqueológicos quer da fase Almóada quer mesmo Califal e do período de Taifas, tendo-se recolhido abundantes objectos destes períodos, os quais integram o Museu Arqueológico municipal.